COPRA Hexapod Roboter

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Der COPRA® HexapodRobot:
Sondermaschinenbau Parallelroboter

Parallelroboter-Mechanismus mit 6 Freiheitsgraden
multifunktional, schnell, präzise und höchst belastbar

Konventionelle, serielle Standardroboter sind für bestimmte Aufgaben, wie z. B. die Handhabung von schweren Objekten, ungeeignet, da diese zu große Lasten in der segmentnahen Basis des Roboterarms hervorrufen würden. Eine Lösung für dieses Problem ist die direkte Verbindung der Basis mit dem Endsegment, um so die Last besser verteilen zu können.

Speziell für diesen Einsatzbereich hat die data M Engineering GmbH eine Parallelroboter-Architektur entwickelt, die mit bis zu 6 Freiheitsgraden arbeiten kann. Dieser sogenannte Hexapod ist ein komplexes mechatronisches System, dessen Mechanismus aus einer beweglichen Plattform und einer festen Basis besteht. Beide sind untereinander über kinematisch unabhängige Elemente verbunden. Jedes dieser Elemente hat je zwei Gelenke, die jeweils die Zug- und Druckkräfte aufnehmen. Diese besondere Architektur ermöglicht es, Maschinen zu konstruieren, die jeglichen Ansprüchen in puncto Lastigkeit und Bewegungsdynamik gerecht werden können – individuell im Kundenauftrag.

Anwendungsbeispiel
Heißübertragungsmaschine
für die Porzellan-Industrie

Flexible Steuerung für alle Aufgaben
...durch kundenspezifische Anpassung

Die Steuerung der hochgenauen elektrischen Antriebstechnik erfolgt durch einen PC unter Windows Betriebssystem. Dies ergibt eine äußerst kostengünstige Lösung für die vergleichsweise sehr hohe Leistung. Die Bedienoberfläche ist von der Basis-Steuerung vollständig getrennt und ermöglicht so die kunden- und applikationsspezifische Anpassung unter Verwendung von Programmiertools wie Visual Basic und C++.

Offene PC-Technologie

Kommunikationsmodul über Ethernet mit TCP/IP Protokoll

Programmierung der Robotersteuerung im Look-ahead Verfahren (Geraden, 3D-Splines)

Kompakte Steuerung

Ferndiagnose über Internet (VPN) oder ISDN

Integration zusätzlicher Sensorik

Schnittstelle für SPS

Herausragende Merkmale
...in puncto Lastigkeit und Bewegungsdynamik

Parallele Roboter haben eine Vielzahl von Vorteilen gegenüber seriellen Robotern:

Sie arbeiten genauer, da sie steifer gebaut werden können und sich die Fehler der einzelnen Armsegmente nicht aufsummieren.
Sie können größere Kräfte übertragen als serielle Roboter bei gleichem Antrieb.
Sie besitzen aufgrund geringerer Massenträgheitsmomente eine hohe Dynamik und können so schneller beschleunigt werden.
Der Materialeinsatz ist relativ gering.
Modularität der Konstruktion, da mehrere gleiche Komponenten im Roboter eingebaut sind – Vorteil für Serienproduktionen.
Vergleichsweise geringe Auswirkung von Fertigungstoleranzen auf die Genauigkeit des Gesamtsystems.
Antriebe können in der Nähe der fixen Basis an die bewegten Teile angeflanscht werden. Daraus resultieren folgende Eigenschaften:
Große Auswahl an Antrieben/Getrieben, da ihr Gewicht keine so große Rolle spielt.
Einfachere Verkabelung und somit höhere Zuverlässigkeit.